Tính toán và mô phỏng động học nghịch Robot - Ph.D. Nguyen Van Thai

Tóm tắt Video "Tính toán và mô phỏng động học nghịch Robot - Ph.D. Nguyen Van Thai"

Tóm tắt ngắn:

Video giới thiệu về khái niệm động học nghịch trong kỹ thuật robot, một khái niệm phức tạp nhưng rất quan trọng.
Video thảo luận về cách giải bài toán động học nghịch, bao gồm việc sử dụng phần mềm SolidWorks để thiết kế robot, chuyển đổi sang phần mềm MATLAB để mô phỏng và tính toán, và sử dụng các hàm trong MATLAB để giải bài toán động học nghịch.
Video cũng đề cập đến ứng dụng của động học nghịch trong việc điều khiển robot, ví dụ như việc lập trình robot để vẽ đường tròn hoặc đường thẳng.
Video trình bày chi tiết các bước thiết kế robot bằng SolidWorks, chuyển đổi sang MATLAB, và lập trình robot để thực hiện các thao tác cơ bản.

Tóm tắt chi tiết:

1. Giới thiệu về động học nghịch:

Giảng viên nhấn mạnh tầm quan trọng của động học nghịch trong kỹ thuật robot, cho biết đây là phần khó nhất nhưng cũng là phần quan trọng nhất.
Giảng viên giải thích rằng không có phương pháp chung để giải bài toán động học nghịch, mỗi người có thể sử dụng những phương pháp khác nhau dựa trên kinh nghiệm và kiến thức của mình.

2. Hướng dẫn sử dụng SolidWorks để thiết kế robot:

Sinh viên Trọng Hiếu giới thiệu các công cụ cơ bản trong SolidWorks để thiết kế robot, bao gồm các lệnh vẽ hình cơ bản, tạo khối 3D, cắt bỏ phần không cần thiết, bo góc, và đối xứng.
Trọng Hiếu minh họa cách sử dụng các lệnh này bằng cách thiết kế một cánh tay robot đơn giản.
Giảng viên bổ sung thêm một số cách thiết kế robot phức tạp hơn, bao gồm việc sử dụng lệnh quay để tạo hình và lệnh cắt để tạo khối trụ.

3. Chuyển đổi từ SolidWorks sang MATLAB:

Trọng Hiếu giới thiệu về công cụ Smart Link, một công cụ hỗ trợ chuyển đổi mô hình robot từ SolidWorks sang MATLAB.
Trọng Hiếu hướng dẫn cách cài đặt và sử dụng Smart Link, bao gồm việc tải về và cài đặt phần mềm, và sử dụng lệnh "add" để thêm công cụ vào MATLAB.
Giảng viên lưu ý rằng Smart Link có thể không hoạt động trên Windows 8 và các phiên bản cao hơn, và khuyến khích sinh viên sử dụng Windows 7 để đảm bảo hoạt động ổn định.

4. Giải bài toán động học nghịch trong MATLAB:

Trọng Hiếu giới thiệu về hàm "Sim" trong MATLAB, một hàm hỗ trợ giải bài toán động học nghịch.
Trọng Hiếu minh họa cách sử dụng hàm "Sim" để tính toán ma trận chuyển đổi của robot, và sử dụng hàm "Simly" để rút gọn ma trận chuyển đổi.
Giảng viên cũng giới thiệu về hàm "DHparam" trong MATLAB, một hàm hỗ trợ tính toán ma trận chuyển đổi từ bảng thông số DH.

5. Lập trình robot trong MATLAB:

Trọng Hiếu giới thiệu về cách lập trình robot để thực hiện các thao tác cơ bản, bao gồm việc tạo giao diện điều khiển, tạo timer để điều khiển robot, và sử dụng hàm động học nghịch để tính toán góc xoay của robot.
Trọng Hiếu minh họa cách lập trình robot để vẽ đường tròn bằng cách sử dụng timer để điều khiển robot di chuyển theo đường tròn, và sử dụng hàm động học nghịch để tính toán góc xoay của robot.
Giảng viên lưu ý rằng việc lập trình robot để thực hiện các thao tác phức tạp hơn sẽ cần thêm thông số về vận tốc và gia tốc.

6. Kết luận:

Giảng viên khẳng định rằng video đã giới thiệu đầy đủ các bước cơ bản để thiết kế, mô phỏng và lập trình robot, bao gồm cả động học nghịch và động học thuận.
Giảng viên khuyến khích sinh viên trao đổi thêm với giảng viên nếu có bất kỳ câu hỏi nào.
Giảng viên nhắc nhở sinh viên về bài tập về nhà, yêu cầu sinh viên thiết kế và mô phỏng robot 3 bậc tự do.

Các câu trích dẫn đáng chú ý:

"Cái phần động học nghịch của mình á là nó rất là khó và nó là quan trọng nhất trong cái quá trình mình học cái môn kỹ thuật robot này."
"Mình có thể chọn cách nào tùy ý mình mình chọn dễ nhưng mà cái đơn giản nhất là vẽ một đường xong chọn phép quay một cái là ra được cái hình đó."
"Cái này kiểm nghiệm dễ lắm Giờ mình dừng lại cái phần 4 giờ là mình dừng lại cái phần lập chình này mình mình dở cái phần demo của con robot mình ra rồi."
"Cái đó thì phải có mỗi người có một phương pháp thầ thầy Quan Thầy quan dùng phương pháp là hình học thì tính si tùm lum hết á vì thầy Quan giỏi hình học ha được chưa rồi giỏi gì hết thì là nào Thy không giỏi gì hết hả Rớt mô thôi đơn giản mà."
"Cái bài toán ba cái đơn giản ha các em giải rất là nhanh ha còn cái năm cái thì nó hơi phức tạp Chút xíu thì cái tuần sau là đủ cho các em làm tới bài ba bậc ha giữa vào cái cái cái bài của th thì các dải mình có có Face bạn đ về nhá các em muốn trao đổi gì cứ trao đổi tực tiếp nha."