Tính toán và mô phỏng động học nghịch Robot - Ph.D. Nguyen Van Thai

Tóm tắt Video "Tính toán và mô phỏng động học nghịch Robot - Ph.D. Nguyen Van Thai"

Tóm tắt ngắn:

Video giới thiệu về khái niệm động học nghịch trong kỹ thuật robot, một khái niệm phức tạp nhưng rất quan trọng.
Video trình bày cách sử dụng phần mềm Solidworks để thiết kế robot, sau đó chuyển đổi sang phần mềm MATLAB để mô phỏng động học nghịch.
Video minh họa cách tính toán động học nghịch bằng phương pháp hình học và sử dụng hàm Simulink trong MATLAB để đơn giản hóa quá trình.
Video cũng đề cập đến việc lập trình giao diện điều khiển robot trong MATLAB, cho phép người dùng điều khiển robot bằng cách nhập tọa độ mục tiêu và quan sát các góc xoay tương ứng.

Tóm tắt chi tiết:

Phần 1: Giới thiệu về động học nghịch

Giảng viên nhấn mạnh tầm quan trọng của động học nghịch trong kỹ thuật robot, cho biết nó là phần khó nhất nhưng cũng là phần quan trọng nhất trong quá trình học.
Giảng viên giải thích rằng không có phương pháp chung để giải bài toán động học nghịch, mỗi người cần dựa vào tư duy logic toán học và kinh nghiệm để xây dựng phương pháp phù hợp.
Giảng viên giới thiệu nhóm sinh viên sẽ trình bày về quá trình thiết kế, mô phỏng và tính toán động học nghịch của một robot.

Phần 2: Hướng dẫn sử dụng Solidworks

Trợ giảng Trọng Hiếu giới thiệu các công cụ cơ bản trong Solidworks, bao gồm cách tạo hình 3D, cắt, bo góc, đối xứng, và lắp ghép các bộ phận.
Trợ giảng minh họa cách vẽ một robot đơn giản bằng Solidworks, sử dụng các lệnh như vẽ hình tròn, hình chữ nhật, hình trụ, và lệnh cắt.
Trợ giảng cũng giải thích cách sử dụng lệnh "offset" để vẽ hai hình tròn song song và lệnh "mirror" để tạo hình đối xứng.

Phần 3: Chuyển đổi từ Solidworks sang MATLAB

Trợ giảng giới thiệu về công cụ "Smart Link" trong MATLAB, giúp chuyển đổi mô hình robot từ Solidworks sang MATLAB để mô phỏng.
Trợ giảng hướng dẫn cách cài đặt và sử dụng "Smart Link", bao gồm việc tải về và thêm vào MATLAB.
Trợ giảng giải thích cách sử dụng "Smart Link" để chuyển đổi mô hình robot và tạo ra sơ đồ động học trong MATLAB.

Phần 4: Tính toán động học nghịch trong MATLAB

Trợ giảng giới thiệu về bảng thông số DH (Denavit-Hartenberg) và cách sử dụng hàm "dhparam" trong MATLAB để tạo ma trận chuyển đổi.
Trợ giảng minh họa cách tính toán động học nghịch bằng phương pháp hình học, sử dụng định lý cosin và các hàm toán học trong MATLAB.
Trợ giảng cũng giới thiệu về hàm "Simulink" trong MATLAB, giúp đơn giản hóa quá trình tính toán động học nghịch.

Phần 5: Lập trình giao diện điều khiển robot

Trợ giảng giới thiệu cách tạo giao diện điều khiển robot trong MATLAB, sử dụng các thành phần như nút nhấn, edit box, và asset.
Trợ giảng minh họa cách lập trình để điều khiển robot bằng cách nhập tọa độ mục tiêu và quan sát các góc xoay tương ứng.
Trợ giảng cũng giải thích cách sử dụng timer để cập nhật vị trí robot và hiển thị các góc xoay trên giao diện.

Phần 6: Thảo luận và kết luận

Giảng viên và trợ giảng thảo luận về các phương pháp giải động học nghịch, bao gồm phương pháp hình học và phương pháp đầy số.
Giảng viên nhấn mạnh rằng phương pháp hình học phù hợp hơn cho bài toán động học nghịch với nhiều bậc tự do, trong khi phương pháp đầy số chỉ phù hợp cho bài toán với 3 bậc tự do.
Giảng viên kết luận bằng cách nhắc nhở sinh viên về bài tập về nhà và khuyến khích họ trao đổi thêm về các vấn đề liên quan đến động học nghịch.

Lưu ý:

Video sử dụng ngôn ngữ tiếng Việt.
Một số thuật ngữ chuyên ngành kỹ thuật robot được sử dụng trong video.
Video có thể chứa một số lỗi chính tả và ngữ pháp.
Video có thể không phù hợp với người chưa có kiến thức cơ bản về kỹ thuật robot.